17世纪早期，由五段或更多段对比性乐段组成的器乐合奏作品一般被认为是奏鸣曲，由此发展成巴罗克式的奏鸣曲，三重奏鸣曲是当时的重要体裁，通常有两种形式：“室内奏鸣曲”和“教堂奏鸣曲” 。到18世纪上半叶，独奏奏鸣曲取代了三重奏鸣曲的地位，最早为键盘乐器创作独奏奏鸣曲的作曲家是萨尔瓦托雷（Salvatore）和库瑙（J.Kuhnau），其后的独奏奏鸣曲以D.斯卡拉蒂和D.阿尔贝蒂等作曲家的作品为代表；C.P.E.巴赫确立了近代独奏奏鸣曲（古典奏鸣曲）的结构形式，包括四个乐章：第一乐章快板、奏鸣曲式；第二乐章慢板、三部曲式；第三乐章慢板、小步舞曲或诙谐曲；第四乐章快板回旋曲或回旋奏鸣曲 。
18世纪下半叶，海顿、莫扎特省去了以往奏鸣曲中的第二乐章或第三乐章，确立了三个乐章的奏鸣曲形式（快板—行板—快板）；在贝多芬的发展下，奏鸣曲体裁又向前迈了一步，就乐章数量来看他的作品包括三个乐章，有的扩展为四个乐章（创用小步舞曲，稍后用谐谑曲作为第三乐章），在发展规模上接近交响曲结构；他的32首钢琴奏鸣曲为这种体裁做出了历史性的重要贡献，标志着奏鸣曲进入成熟的发展时期 。19世纪浪漫主义时期，奏鸣曲始终是由一件或两件乐器演奏的最重要的器乐体裁，它展现了浪漫主义音乐的特征，主要表现在作品的史诗性、标题性、主题的发展性、变奏性和歌唱性等方面；乐章的数目有所发展，多乐章、单乐章（李斯特首创）不一 。
该时期对奏鸣曲做出重要贡献的有舒伯特、肖邦、舒曼、李斯特、勃拉姆斯等作曲家 。20世纪的奏鸣曲呈现出多样化的发展方式，当时重要的作曲家大都写过这种体裁的乐曲，但风格迥异，形式不同 。
例如巴托克的奏鸣曲融入了民间音乐因素而且具有协奏风格；斯特拉文斯基、欣德米特、斯克里亚宾、普罗科菲耶夫的奏鸣曲受到新古典主义的影响；布列兹、潘德列茨基运用新技法进行奏鸣曲的创作 。各时期艺术特色 早期奏鸣曲“sonata”一词源自意大利语“sonare”，意为“鸣响”，13世纪始见于音乐用语中 。
16世纪初泛指各种器乐曲，以与声乐曲的泛称康塔塔相对 。如G.戈尔扎尼斯的《琉特奏鸣曲》实即两首舞曲，G.加布里埃利的《轻和重奏鸣曲》是器乐合奏曲等 。
继加布里埃利之后，S.罗西、M.内里、B.马里尼等意大利作曲家，均称自己所作供乐器演奏的坎佐纳为奏鸣曲 。古典奏鸣曲 d大调第四奏鸣曲 管乐类17世纪中叶以后，古典奏鸣曲开始出现并巩固其某些特征 。
其中，意大利作曲家A.科雷利对套曲形式的奠定起了重大作用，他所作的奏鸣曲均由慢—快—慢—快4个乐章组成，并交替使用复调音乐与主调音乐的写法；D.斯卡拉蒂则通过500余首奏鸣曲的创作实践，确立了古典奏鸣曲式（见奏鸣曲式） 。当时的奏呜曲分为两类：一类是源自坎佐纳的教堂奏鸣曲，另一类是由一系列舞曲组成的室内奏鸣曲 。
前者主要在教堂演奏，后者多用于宫廷娱乐，并由此而发展成后来的古组曲 。不论教堂奏鸣曲还是室内奏鸣曲，除少数为无伴奏的独奏形式外，多数均为重奏形式，且普遍运用键盘乐器演奏通奏低音 。
由于键盘乐器属加用性质，不居重要地位，故在计算声部时均被略去 。如由1件高音乐器（小提琴、长笛等）、1件低音乐器（大提琴等）和键盘乐器共同演奏的奏鸣曲，不称三重奏鸣曲，而称二重奏鸣曲；由两件高音乐器（小提琴、长笛或小号等）、1件低音乐器（大提琴或维奥尔等）和键盘乐器共同演奏的奏鸣曲才被称为三重奏鸣曲 。