起诉孩子抚养权的程序如下：
1、准备与抚养权相关的证据，带好起诉状提交给人民法院；
2、法院决定是否受理，受理后及时通知双方当事人；

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3、被告准备相应的材料以及答辩状；
4、法院安排进行开庭，经过法庭辩论等程序依法作出判决 。
【法律依据】
《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除 。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女 。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务 。
【起诉要求孩子抚养权的程序是什么】离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则 。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决 。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿 。

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